译  者  序

水声信道是时变、频变、空变的随机多径信道，水声信道具有窄带宽和高噪声的特性。水声信道被公认为是最困难的无线信道。2001年，美国EDN杂志执行总编辑Bill Schweber曾经在文中表示：如果你认为在无线链路实现速率为数兆比特/秒的数据通信难度很大的话，那你试试在多变不利的水声信道中实现2400 b/s的传输，许多陆上通信的设计方法在水中是无效的。这足见水声信道的复杂性和水声通信设计的困难性。因此，实现在低信噪比下的高可靠、高速率的水声通信是水声科研工作者追求的长期目标。

从1945年的第一部真正意义上的水声通信系统——美国海军的水下电话开始，随着半导体集成技术的发展，水声通信也经历了从模拟通信到数字通信的变化历程。在通信体制上，水声通信从最早的抑制载波的单边带幅度调制体制开始，首先经历了跳频扩频、直接序列扩频、多频移频键控以及Chirp调制等低速率的通信体制。Milica Stojanovic提出的二阶锁相环信道跟踪与自适应反馈均衡技术相结合的单载波通信体制，是水声通信从低速率发展到高速率水声通信的一个里程碑。在此以后，伴随着陆上无线通信技术的发展，针对高速水声通信的相关研究越来越成为水声通信研究工作者追求的目标。目前，高速水声通信的研究主要在以下三个方面：a)对单载波体制下的时间反转技术、频域均衡等技术的研究；b)对多载波调制下的相关接收处理技术的研究；c)在多输入多输出技术架构下，对包括分别与单载波调制和多载波调制相结合的相关接收处理算法的研究。

正交频分复用(OFDM)技术是一种多载波调制的传输技术，它具有天然的高速率和抗多径干扰的优势，是中近程高速水声通信的主流方案之一。因此，关于OFDM水声通信各种处理算法的研究论文也越来越多。但遗憾的是，很少有系统性介绍水声通信系统设计的书籍，而OFDM高速水声通信系统设计方面的论著在此之前更是没有。

非常有幸，我于2013年以访问学者的身份，来到了美丽的美国康涅狄格大学(UCONN)水下传感器网络(UWSN)实验室，跟随周胜利教授进行访问学习。也因此有机会较早地接触到此书的原稿。通过阅读学习原稿，发现周老师拟出版的这本书不仅概念清晰，思路清楚，而且从水声信道开始全面地阐述了水声通信系统的设计方法和水声通信系统的性能评估和分析方法。它是我看到的第一本全面系统阐述水声通信的优秀著作。书中许多巧妙的思路方法都充满着作者对OFDM水声通信的深入研究。某天，与当时在实验室的徐晓卡研究教授和访学博士张育芝聊天谈及此书时，发现我们对此书的理解有许多共鸣之处，都认为特别有必要将此书翻译成中文，方便国内的研究工作者们学习借鉴。尤其是对本科高年级同学和研究生同学，本书更具有参考研究价值。期望此书能对国内水声通信研究工作的普及发展起到一点推动作用。非常遗憾，由于其他两位实验室同事研究工作繁忙，无缘一起完成翻译工作，我在此衷心地感谢他们为促成此事的相互启发性讨论。在此一并感谢本书作者对中文译稿的定稿所做的审校工作。

本书的翻译工作由胡晓毅和任欢完成。其中，任欢完成第8章至第11章的翻译工作。其余章节由胡晓毅完成，并由胡晓毅对全书进行了统稿校对工作。在此书出版的整个过程中，由于某些环节和因素的影响，导致出版周期较长，让我也深深感到这个比较小众的水声通信领域的发展不易，也衷心希望有更多更好的水声通信相关的书籍问世。

由于译者的水平有限，难免有错误和不当之处，欢迎读者对译文提出批评指正。

译  者          

2018年１月于厦门大学

前    言

水声信道具有诸如时间变化大、传播路径丰富以及自然的宽带等独特性质，水声信道被认为与无线信道有着很大的不同。虽然有非常多数字和无线通信的教材，但许多教材中都根据无线射频信道进行裁剪，采用简化的信道模型以便于表述。按照教材中标准接收机的设计方法，实践者经常会受挫于真实的水声环境中的接收机性能。本书特别以正交频分复用(OFDM)的多载波调制技术，致力于呈现并解决水声(UWA)通信的挑战。

过去的十年，我们见证了OFDM对高数据率无线电通信的巨大影响和变革。它在许多无线通信标准中更是担当主力的角色。例如，Wi-Fi(IEEE 802.11 a/g/n)，WiMAX(IEEE 802.16)，数字音频和视频(DAB/DVB)，以及第四代蜂窝通信系统。最流行的OFDM起源于它可将时域中的长多径信道转变为频域中的多个并行的单抽头信道，这样就大大简化了接收机的设计。这个特性使得OFDM对水声信道来说，是一个非常有吸引力的选择。然而，虽然从20世纪90年代起，OFDM已经在水声环境中进行了测试试验，但截止到21世纪前10年中期，水声OFDM的可行性尚未用实验数据加以证实。从21世纪前10年后期开始，在水声这个研究群体的努力下，OFDM技术的研究才得到了长足的进步。

本书致力于水声信道中的OFDM技术，不同的章节重点应对不同的挑战。希望读者具有一定的信号处理和通信的背景知识。对于水声研究群体的读者，本书可以加深对特定的水声系统设计方面的理解。对于水声研究群体外的读者，本书则可以帮助他们了解并欣赏不同领域系统设计的区别。

本书的技术内容主要源于美国康涅狄格大学(UCONN)水下传感器网络(UWSN)实验室的研究，该研究实验室由崔军红博士和本书的第一作者周胜利共同指导管理。对本书的内容有贡献的实验室过去和现在的人员包括：博士后研究人员Drs. Jie Huang(黄杰)，Hao Zhou(周浩)和Xiaoka Xu(徐晓卡)；毕业的博士生Drs. Baosheng Li(李宝升)，Christian Berger，Jianzhong Huang(黄建忠)；在读博士Patrick Carroll，Lei Wan(万磊)，Yi Huang(黄熠)；毕业的硕士生Sean Mason，Weian Chen(陈伟岸)，Wei Zhou(周伟)；访问学者Yougan Chen(陈友淦)，Haixin Sun(孙海信)，Yuzhi Zhang(张育芝)，Xiaomei Xu(许肖梅)；作者从与UWSN相关的教师合作中获得了很多益处，特别是Drs. Peter Willett，Junhong Cui(崔军红)，Zhijie Shi(史志杰)，James O’Donnell和Thomas Torgersen。作者特别感激UCONN的系统团队的同事们，特别是Drs. Yaakov Bar-Shalom、Peter Luh、Krishna Pattipati和Peter Willett，是他们创造了非常优秀的学术研究氛围。

作者要感谢伍兹霍尔海洋研究所(WHOI)的Mr. Lee Freitag、Dr. James Preisig及其团队，海军水下军事中心(NUWC)的Dr. Josko Catipovic及其团队，他们提供了多次实验机会。从这些实验获得的数据，特别是SPACE08实验、MACE10实验和AUTEC网络实验，协助我们进行了接收机的研制并加以验证。Dr. T. C. Yang提供的实验机会同样有助于促进我们的研究工作。我们要感谢Dr. Milica Stojanovic在研究初期的启发式讨论，以及Dr. Zhengdao Wang(王正道)经常性的讨论所提出的宝贵意见。

审阅者的反馈也帮助我们提高了本书的写作质量。我们感谢Drs. Christian Berger，Tolga Duman，Dennis Goeckel，Georgios Giannakis，Geert Leus，Aijun Song(宋爱军)，Milica Stojanovic，Zhengdao Wang(王正道)，Peter Willett，Chengshan Xiao(肖承山)和Ms. Xiaoyi Hu(胡晓毅)，他们在短时间内审查了不同的章节。感谢来自出版商的Mr. Mark Hammond，Ms. Liz Wingett和Ms. Sandra Grayson在本书项目实施中的足够耐心和支持。

本书得到了海军研究办公室(ONR)和国家科学基金(NSF)研究计划的资助。我们感谢计划的管理者：负责管理YIP和PECASE计划的ONR的Dr. Robert Headrick，负责管理NSF不同计划的Dr. Scott Midkiff，Dr. David Du，Dr. Zygmunt Haas和Dr. Zhi Tian(田智)。ONR的Dr. Keith Davidson 在每年的ONR PI 会议中给予了许多鼓励。康涅狄格大学提供了NSF计划相配套的各种经费支持。第一作者感谢联合技术公司(UTC)工程革新副教授基金给予的资助(2008—2011)和Charles H. Knapp电子工程副教授基金给予的资助(2012—2013)。

我们导师的培养奠定了作者从事这项计划研究的基础。Dr. Shengli Zhou 感谢他的博士导师Dr. Georgios B. Giannakis和他的硕士导师Dr. Jinkang Zhu(朱近康)；Dr. Zhaohui Wang感谢她的硕士导师Dr. Huizhi Cai(蔡惠智)，感谢他们在研究生期间的指导。

最后但同样重要的，我们要感谢我们的家人在整个项目期间的持续支持和鼓励！

Shengli zhou(周胜利)    

康涅狄格大学       

Zhaohui Wang(王昭辉)   

密歇根理工大学

本书以高速OFDM水声通信技术为主线，内容涉猎广泛，概念原理阐述清楚，逻辑性强。从OFDM水声通信各关键技术的原理阐述到OFDM水声通信接收机的设计方法以及OFDM 水声MODEM的研制；从单用户的MIMO-OFDM到多用户MIMO-OFDM水声通信的设计应用；从OFDM的中继传输到OFDM网络编码以及水声测距与定位。通过学习本书可以加深对OFDM水声通信相关原理及系统设计的理解。 本书可作为水声通信相关专业本科高年级和研究生的教材或参考书，也可供相关专业工程技术人员学习和参考。

Shengli Zhou（周胜利）教授，IEEE Fellow。1995年于中国科技大学获得学士学位，2002年于美国明尼苏达州立大学获得博士学位。现任美国康涅狄格州立大学电子计算机工程学院教授，同时担任无线通信研究实验室（WCRL）主任和水下传感器网络实验室（USWN）主任。目前主要研究领域为水声通信和网络、编码理论和应用、传感器网络、无限定位和目标追踪。现任IEEE Journal of Oceanic Engineering 和 IEEE Trans. On Signal Processing的副主编。2007年他获得了美国为科学家和工程学家设立的“总统早期职业奖”，是康涅狄格州立大学**位获得该奖的员工。
胡晓毅，厦门大学信息科学与技术学院教授，中国电子学会高级会员。近年来主持或参与多项国家自然科学基金项目，主要研究方向为水声通信网络物理层技术、多载波调制技术、扩频通信。

第1章 引言 1
1．1 研究背景 1
1．1．1 水声的早期探索 1
1．1．2 水声通信媒介 1
1．1．3 水下系统和网络 2
1．2 水声(UWA)信道的特点 2
1．2．1 声速 2
1．2．2 传播损失 4
1．2．3 时变多径 6
1．2．4 声传播模型 7
1．2．5 环境噪声和外部干扰 8
1．3 通带信道的输入和输出关系 9
1．3．1 各径自有多普勒扩展的线性时变信道 9
1．3．2 具有共同多普勒扩展的线性时变信道 10
1．3．3 线性时不变信道 11
1．3．4 幅度和时延变化的线性时变信道 11
1．3．5 依频率衰减的线性时变信道 11
1．4 水声通信中的调制技术 12
1．4．1 跳频 FSK 12
1．4．2 直接序列扩展频谱 12
1．4．3 单载波调制 13
1．4．4 扫频(S2C)载波调制 13
1．4．5 多载波调制 14
1．4．6 多输入多输出技术 14
1．4．7 水声通信的近期发展 15
1．5 本书的组织结构 15
第2章 OFDM基本知识 17
2．1 零后缀的OFDM 17
2．1．1 发射信号 17
2．1．2 接收机处理 19
2．2 循环前缀的OFDM 20
2．2．1 发射信号 20
2．2．2 接收机处理 21
2．3 OFDM相关的问题 21
2．3．1 ZP-OFDM与CP-OFDM 21
2．3．2 峰值平均功率比 22
2．3．3 功率谱和带宽 22
2．3．4 子载波分配 22
2．3．5 总的数据速率 23
2．3．6 设计指南 23
2．4 离散傅里叶变换的实现 23
2．5 OFDM的挑战和补救方法 24
2．5．1 分集合并和信道编码的益处 25
2．6 MIMO-OFDM 27
2．7 文献注记 29
第3章 多进制LDPC编码的OFDM 30
3．1 OFDM的信道编码 30
3．1．1 信道编码 30
3．1．2 编码调制 31
3．1．3 编码的OFDM 32
3．2 多进制LDPC码 33
3．2．1 多进制的规则循环码 34
3．2．2 多进制非规则LDPC码 35
3．3 编码 36
3．4 译码 37
3．4．1 初始化 38
3．4．2 变量节点到校验节点更新 39
3．4．3 校验节点到变量节点更新 39
3．4．4 初始判决和译码输出 40
3．5 码设计 41
3．5．1 规则循环码的设计 41
3．5．2 非规则LDPC码的设计 42
3．5．3 准循环的多进制LDPC码 43
3．6 编码的OFDM的仿真结果 45
3．7 文献注记 47
第4章 PAPR控制 48
4．1 PAPR的比较 48
4．2 PAPR的减小 50
4．2．1 限幅 50
4．2．2 选择性映射 51
4．2．3 载波峰值抑制 52
4．3 文献注记 53
第5章 接收机综述和预处理 54
5．1 OFDM接收机综述 54
5．2 接收机预处理 55
5．2．1 接收机的预处理 55
5．2．2 数字实现 56
5．2．3 频域过采样 59
5．3 频域的输入/输出关系 59
5．3．1 单输入单输出信道 59
5．3．2 单输入多输出信道 61
5．3．3 多输入多输出信道 61
5．3．4 信道矩阵结构 62
5．4 OFDM接收机的分类 62
5．4．1 ICI-忽略的接收机 63
5．4．2 ICI-感知的接收机 64
5．4．3 逐块处理 65
5．4．4 块间处理 65
5．4．5 讨论 65
5．5 仿真信道的接收机性能界 65
5．5．1 仿真水声信道 66
5．5．2 时变信道下的ICI影响 66
5．5．3 SISO信道的中断性能 67
5．6 扩展到CP-OFDM 68
5．6．1 接收机预处理 68
5．6．2 频域的输入/输出关系 68
5．7 文献注记 69
第6章 检测，同步和多普勒扩展估计 70
6．1 基于互相关的方法 71
6．1．1 基于互相关的检测 71
6．1．2 基于互相关的同步和多普勒扩展估计 74
6．2 CP-OFDM的检测、同步和多普勒扩展的估计 76
6．2．1 具有自重复的CP-OFDM前导码 76
6．2．2 基于自相关的检测、同步和多普勒扩展估计 77
6．2．3 实现 78
6．3 一个ZP-OFDM块的同步和多普勒扩展估计 79
6．3．1 基于空子载波的盲估计 80
6．3．2 导频辅助的估计 80
6．3．3 基于判决辅助的估计 80
6．4 多普勒扩展估计的仿真结果 81
6．4．1 CP-OFDM的RMSE性能 81
6．4．2 ZP-OFDM的RMSE性能 82
6．4．3 CP-OFDM和ZP-OFDM的盲估计方法的比较 83
6．5 实用系统的设计实例 84
6．6 残余多普勒频移估计 85
6．6．1 重采样后的系统模型 85
6．6．2 残余多普勒频移补偿的影响 86
6．6．3 两种残余多普勒频移估计方法 88
6．6．4 仿真结果 88
6．7 文献注记 90
第7章 信道和噪声方差估计 91
7．1 ICI-忽略的信道估计问题描述 91
7．1．1 输入/输出关系 91
7．1．2 基于字典的描述 92
7．2 ICI-忽略的稀疏信道感知 93
7．2．1 字典分辨率与信道稀疏性 94
7．2．2 稀疏因子 95
7．2．3 导频数目与路径数目 95
7．3 ICI-感知的稀疏信道感知 96
7．3．1 问题描述 96
7．3．2 ICI-感知的信道感知 97
7．3．3 导频子载波的分布 98
7．3．4 数据符号的影响 98
7．4 稀疏恢复算法 99
7．4．1 匹配追踪 99
7．4．2 ?1范数最小化 99
7．4．3 通过FFT实现矩阵矢量乘法 101
7．4．4 计算复杂度 102
7．5 扩展到多输入信道 102
7．5．1 ICI-忽略的稀疏信道感知 102
7．5．2 ICI-感知的稀疏信道感知 103
7．6 噪声方差估计 104
7．7 噪声预白化 105
7．7．1 噪声谱估计 105
7．7．2 频域白化 106
7．8 文献注记 106
第8章 数据检测 107
8．1 ICI-忽略的OFDM系统的逐符号检测 108
8．1．1 单输入单输出信道 108
8．1．2 单输入多输出信道 109
8．2 ICI-感知的OFDM系统中的块数据检测 110
8．2．1 MAP均衡 111
8．2．2 具有先验信息的线性MMSE均衡器 111
8．2．3 扩展到单输入多输出信道 113
8．3 带状ICI的OFDM系统的数据检测 114
8．3．1 BCJR算法及Log-MAP算法实现 114
8．3．2 因子图算法和高斯消息传递 116
8．3．3 相关高斯消息的计算 117
8．3．4 扩展到SIMO信道 118
8．4 MIMO-OFDM的数据检测 118
8．4．1 ICI-忽略的MIMO-OFDM 118
8．4．2 完全ICI的均衡 119
8．4．3 带状ICI均衡 119
8．5 MIMO-OFDM数据检测中的MCMC检测法 120
8．5．1 ICI-忽略的MIMO检测的MCMC检测法 121
8．5．2 带状ICI的 MIMO检测的MCMC检测法 121
8．6 文献注记 122
第9章 逐块处理的OFDM接收机 123
9．1 非迭代ICI-忽略的接收机 124
9．1．1 非迭代ICI-忽略的接收机结构 124
9．1．2 仿真结果：ICI-忽略的接收机 124
9．1．3 实验结果：ICI-忽略的接收机 124
9．2 非迭代ICI-感知的接收机 127
9．2．1 非迭代ICI-感知的接收机结构 127
9．2．2 仿真结果：ICI-感知的接收机 127
9．2．3 实验结果：ICI-感知的接收机 128
9．3 迭代接收机处理 129
9．3．1 迭代的ICI-忽略的接收机 129
9．3．2 迭代的ICI-感知的接收机 129
9．4 ICI-渐进的接收机 130
9．5 仿真结果：ICI-渐进的接收机 131
9．6 实验结果：ICI-渐进的接收机 134
9．6．1 BLER性能 134
9．6．2 环境影响 135
9．6．3 渐进的接收机与迭代的ICI-感知的接收机对比 136
9．7 讨论 136
9．8 文献注记 137
第10章 分簇的信道自适应OFDM接收机 138
10．1 信道时变特性的说明 138
10．2 基于簇的块间信道变化的建模 139
10．3 基于簇自适应的块间接收机 140
10．3．1 簇偏移的估计和补偿 141
10．3．2 基于簇自适应的稀疏信道估计 143
10．3．3 信道再估计和簇的变化更新 145
10．4 实验结果：MACE10 146
10．4．1 总体的重采样后的BLER性能 146
10．4．2 精确重采样后的BLER性能 148
10．5 实验结果：SPACE08 149
10．6 讨论 151
10．7 文献注记 151
第11章 深海水平信道的OFDM通信 152
11．1 深海水平通信的系统模型 153
11．1．1 发射信号 153
11．1．2 成簇多径信道的建模 153
11．1．3 接收信号 154
11．2 基于判决反馈的接收机设计 155
11．3 基于因子图的联合IBI/ICI均衡 156
11．3．1 概率问题的提出 156
11．3．2 基于因子图的均衡 157
11．4 迭代的块间接收机处理 158
11．5 仿真结果 160
11．6 AUTEC环境下的实验结果 162
11．7 扩展到水下广播网络 164
11．7．1 水下广播网络 164
11．7．2 半仿真实验结果：MACE10 165
11．8 文献注记 167
第12章 参数化的外部干扰抵消的OFDM接收机 168
12．1 干扰的参数化 168
12．2 干扰抵消的迭代OFDM接收机 169
12．2．1 初始化 171
12．2．2 干扰检测与估计 171
12．2．3 信道估计、均衡和信道译码 172
12．2．4 噪声方差估计 173
12．3 仿真结果 173
12．3．1 时不变信道 173
12．3．2 时变信道 174
12．3．3 不同SIR下所提出的接收机的性能 175
12．3．4 干扰检测与估计 175
12．4 实验结果：AUTEC10 176
12．5 半仿真结果：SPACE08 178
12．6 讨论 179
12．7 文献注记 179
第13章 集中式的MIMO-OFDM 180
13．1 ICI-忽略的MIMO-OFDM系统模型 181
13．2 ICI-忽略的MIMO-OFDM接收机 181
13．2．1 非迭代的ICI-忽略的MIMO-OFDM接收机 181
13．2．2 迭代的ICI-忽略的MIMO-OFDM接收机 181
13．3 仿真结果：ICI-忽略的MIMO-OFDM 183
13．4 SPACE08实验结果：ICI-忽略的MIMO-OFDM 184
13．5 ICI-感知的MIMO-OFDM系统模型 185
13．6 ICI-渐进的MIMO-OFDM接收机 186
13．6．1 接收机概述 186
13．6．2 稀疏信道估计与噪声方差估计 187
13．6．3 联合ICI/CCI 均衡器 188
13．7 仿真结果：ICI-渐进的MIMO-OFDM 188
13．8 SPACE08实验：ICI-渐进的MIMO-OFDM 189
13．9 MACE10实验：ICI-渐进的MIMO-OFDM 191
13．9．1 两个发射机的BLER性能 191
13．9．2 有三个和四个发射机的BLER性能 192
13．10 ICI-渐进的MIMO-OFDM的初始化 192
13．11 文献注记 192
第14章 分布式的MIMO-OFDM 194
14．1 系统模型 195
14．2 多个重采样的前端处理 195
14．3 基于多用户检测的迭代接收机 196
14．3．1 频域过采样的预处理 197
14．3．2 联合信道估计 198
14．3．3 多用户数据检测和信道译码 198
14．4 基于单用户检测(SUD)的迭代接收机 199
14．4．1 单用户译码 199
14．4．2 MUI的建立 200
14．5 用MACE10数据仿真两个用户系统 201
14．5．1 有/无频域过采样的MUD接收机 201
14．5．2 SUD接收机和MUD接收机的性能 202
14．6 用MACE10和SPACE08数据仿真MIMO-OFDM 205
14．6．1 一个移动单发射机用户加上一个静止的两发射机用户 205
14．6．2 一个移动的单发射机用户加上一个静止的三发射机用户 205
14．6．3 两个移动单发射机用户加上一个静止的两发射机用户 206
14．7 文献注记 206
第15章 异步多用户OFDM 207
15．1 异步多用户OFDM的系统模型 208
15．2 重叠截断和干扰聚合 209
15．2．1 重叠截断 209
15．2．2 干扰聚合 210
15．3 异步多用户OFDM接收机 210
15．3．1 整体的接收机结构 210
15．3．2 块间干扰的相减 211
15．3．3 时域到频域转换 212
15．3．4 迭代的多用户接收和残余干扰抵消 213
15．3．5 干扰重建 214
15．4 实验网络中的多用户异步研究 214
15．5 仿真结果 216
15．5．1 时变信道下的两个用户系统 217
15．5．2 时不变信道下的多用户系统 218
15．6 半仿真结果：MACE10 220
15．7 文献注记 221
第16章 中继信道的OFDM 222
16．1 单中继网络中的动态编码协作 222
16．1．1 中继操作 223
16．1．2 目的节点的接收机处理 224
16．1．3 讨论 225
16．2 基于可变速率的信道编码的设计举例 225
16．2．1 码设计 225
16．2．2 仿真结果 226
16．3 基于分层删除和纠错编码的设计举例 228
16．3．1 码设计 228
16．3．2 实现 228
16．3．3 游泳池实验 229
16．3．4 海洋实验 230
16．4 线路网络上的动态块循环 233
16．4．1 逐跳中继和Turbo中继 233
16．4．2 动态块循环传输 234
16．4．3 讨论 235
16．5 文献注记 235
第17章 OFDM调制的物理层网络编码 236
17．1 OFDM调制的PLNC系统模型 237
17．2 三种迭代的OFDM接收机 238
17．2．1 检测和译码分别迭代 238
17．2．2 迭代的异或PLNC检测和译码 239
17．2．3 迭代的通用PLNC检测和译码 240
17．3 时不变信道下的中断概率界 241
17．4 仿真结果 241
17．4．1 单径时不变信道 242
17．4．2 多径时不变信道 242
17．4．3 多径时变信道 243
17．5 实验结果：SPACE08 244
17．6 文献注记 246
第18章 OFDM调制解调器的研制 247
18．1 声调制解调器的部件 247
18．2 空气中的OFDM声调制解调器 248
18．3 实验室用OFDM调制解调器 248
18．4 AquaSeNT OFDM调制解调器 249
18．5 文献注记 250
第19章 水下测距与定位 251
19．1 测距 251
19．1．1 单程信号 251
19．1．2 双程信号 252
19．1．3 高精度测距的挑战 252
19．2 水下GPS 252
19．2．1 系统概述 252
19．2．2 单程传播时间估计 253
19．2．3 定位 254
19．2．4 跟踪算法 255
19．2．5 仿真结果 259
19．2．6 湖中外场实验 261
19．3 请求式异步定位 261
19．3．1 定位步骤 262
19．3．2 发起者的定位算法 263
19．3．3 被动节点的定位算法 264
19．3．4 湖中实验的定位性能结果 265
19．4 文献注记 267
附录A 压缩感知 268
附录B 实验描述 273
参考文献 277