本书针对冗余（驱动冗余和结构冗余）并联机器人机构的构型综合，及其应用进行研究分析。提出了一种驱动冗余并联机构的构型综合方法。基于此方法，对具有三转动、三移动、两转动一移动和四、五自由度运动的驱动冗余并联机构进行了构型综合，得到了系列构型。分析驱动冗余对机构的非期望运动以及容错工作空间的影响。提出了一种结构冗余并联机构，将结构冗余并联机器人机构的整体自由度与链接度(动平台的独立运动数目)进行区分，并给出了此二者之间的数学表达，并且以一类链接度等于三的结构冗余并联机器人构型综合为例进行了阐述。最后，以飞行模拟器为应用背景，以提出的一种新型驱动冗余并联机器人机构作为飞行模拟器的机械本体进行了分析、系统设计与样机试验。